唐十六卫的两卫。隋文帝置左右领左右府，各设大将军、将国、掌侍卫左右，供御兵仗。领千牛备身十二人，掌执千牛刀；掌身左右十二人，掌供御弓箭；备身六十人，掌宿卫侍从。两府又各有长史、司马、录事、仓兵二曹参军、铠曹行参军等。所谓千牛刀，乃帝王防身刀，取《庄子·养生主》庖丁割数千牛而刃若新发于硎之意，以喻刀之锋利，故名。炀帝改名为左右备身认，各置备身郎将、直斋，发放改千牛备身称千牛左右，备身左右称司射左右，其余长史、录事等大体仍旧，惟增骑曹参军。此外又增置折冲郎将、果毅郎将，统领“骁果”（见“雄武郎将”）。唐初仍为左右领左右府。显庆五年（660），改为左右千牛府。龙朔二年（662），改“府”为“卫”。设上将军、大将军等官与诸卫同，千牛备身与备身左右则统称千牛备身，执掌与隋初的左右领左右府相同。