本为春秋时期掌管山泽的古职官名。《左传·昭公二十年》：“薮之薪蒸，虞候守之。”孔颖达疏：“水希曰薮，则薮是少水之泽，立官使之候望，故以虞候为名也。” 宋高承《事物纪原·舆驾羽卫·虞候》：“春秋时， 晋有候正主斥候，又有原候、候奄，则虞候之名盖因此。 齐晏子云：‘薮之薪蒸，虞候守之。’本山泽望候之官。《李靖兵法》有左右虞候，名同而职异矣。

    西魏和隋朝以后用作军官称号。宇文泰相西魏 ，始置虞候都督， 隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。后因设虞候之官，职掌不尽相同，或为警备巡查官，或为内部监察宫。 唐代后期有都虞候，为军中执法的长官，五代时都虞候为侍卫亲军的高级军官。宋代沿置，殿前司、侍卫亲军马军司、步军司均置都虞候，位次于都指挥使和副都指挥使。此外又有将虞候、院虞候等低级武职。另外宋时官僚雇用的侍从亦称虞侯，南宋时在临安可向“行老”雇用。明代亦置虞候一职，据《武备制胜志·军资乘》，军中警戒巡查安全等行政事务由虞候负责，军队屯驻宿营．虞候向主官请求口令，率领甲士分巡诸帐。